Detektion und Bestimmung des Abstandes von Straßenfahrzeugen in großer Entfernung

Zusammenfassung

In dem hier vorgestellten Beitrag wird ein zweistufiges Verfahren zur Objekterkennung und Abstandsbestimmung von Straßenfahrzeugen auf Autobahnen und Landstraßen vorgestellt. Zunächst wird eine entfernungsbasierte Bildsegmentierung unter Verwendung eines Stereokamerasystems durchgeführt. Hieraus werden relevante Bildbereiche extrahiert, die erhabene Objekte kennzeichnen. Diese können neben Straßenfahrzeugen beispielsweise auch Brückenpfeiler, Büsche oder Leitplanken sein. Um nun Straßenfahrzeuge in den extrahierten Bildbereichen zu erkennen, wird im darauffolgenden Schritt eine Klassifizierung durchgeführt. Mit Hilfe von Clusteralgorithmen werden typische Merkmale von Straßenfahrzeugen bestimmt. Nach diesen Merkmalen wird in den relevanten Bildbereichen gesucht, und ihre Orte mit der internen 2-D Modellvorstellung eines neuronalen Netzes verglichen. Die resultierenden Objekte werden über die Zeit verfolgt und deren Abstand und laterale Position relativ zum eigenen Fahrzeug bestimmt. Daraus kann ihre situative Relevanz für das eigene Fahrverhalten berechnet werden.