Abstract
Einsatzbereich der vorgestellten Arbeit ist der Unterstützungsbereich älterer bzw. behinderter Menschen sowie der Rehabilitationsbereich. Ziel ist die Erhöhung der Autonomie des hilfsbedürftigen Anwenders. Der teilautonome Manipulator wird für Interaktionen mit der Umgebung genutzt, wie z.B. zum Aufheben und Manipulieren von Gegenständen. In den folgenden Abschnitten wird die Methode der virtuellen Punkte vorgestellt mit der die bildbasierte Regelung eines teilautonomen Serviceroboters für Manipulationsaufgaben realisiert wurde. Dargestellt wird die Realisierung für einen Industrie-Knickarmroboter, der durch ein externes Stereokamerasystem geregelt für Manipulationsaufgaben mit drei Freiheitsgraden eingesetzt wird.
This is a preview of subscription content, log in via an institution.
Buying options
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Learn about institutional subscriptionsPreview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
Allen, P.K.; Timcenko, A.; Yoshimi, B.; Michelman, P.: “Automated Tracking and Grasping of a Moving Object with a Robotic Hand-Eye System”, IEEE Transactions on Robotics and Automation (April 1993) vol. 9, no. 2, p. 152–65.
Brill, F.Z.: “Representation of Local Space in Perception/Action Systems: Behaving Appropriately in Difficult Situations”, Disserta., Virginia Univ., Charlottesville, USA, 1996.
Chaumette, F.; Santos, A.: “Tracking a Moving Object by Visual Servoing”, Automatic Control. World Congress 1993. Proceedings of the 12th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control. Vol.3. Applications, p.643–8.
Corke, P.I.: “Visual Control of Robots: high-performance visual servoing”, Research studies press Ltd., 1996.
Hager, G.D.; Wen-Chung Chang; Morse, A.S.: “Robot Hand-Eye Coordination Based on Stereo Vision”, IEEE Control Systems Magazine (Feb. 1995) vol. 15, no.l, p.30–9.
Hutchinson, S.; Hager, G.D.; Corke, P.I.: “A tutorial on visual servo control”, IEEE Transactions on Robotics and Automation (Oct. 1996) vol. 12, no. 5, p. 651–70.
Langer, T.: “Bestimmen von 3B-Gegenstandsinformatiorien”, Diplomarbeit, Institut für Automatisierungstechnik, Universität Bremen, 1998.
Tri96J Trittin, T. and Gräser. A.: “Visual feedback in Automation”, Proceedings EUFIT′96 Fourth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing Aachen, Germany, September 2–5, 1996, vol. 3 pp. 1716–1721.
Langer, T.: “Kalibrierungsrobustheit eines bildbasierten Visual-Servoing Systems zur Roboterpositionsregelung”, Diplomarbeit, Institut für Automatisierungstechnik, Universität Bremen, 1998.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1999 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Trittin, T., Gräser, A. (1999). Methode der virtuellen Punkte zur autonomen, bildbasierten Roboterregelung. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (eds) Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_9
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_9
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-65192-5
Online ISBN: 978-3-642-60043-2
eBook Packages: Springer Book Archive