Abstract
Durch die Verwendung eines geschlossenen visuellen Regelkreises zur Steuerung eines mobilen Roboters oder eines Manipulators, läßt sich ein kalibrierungsrobustes System realisieren. Wird ferner eine Zoomkamera anstatt einer festbrennweitigen Kamera eingesetzt, entstehen weitere Vorteile, es kommen aber auch neue Probleme hinzu. In diesem Beitrag wird auf diese Vorteile und Probleme eingegangen, ein bildbasierter Regler hergeleitet und es werden Ergebnisse aus einer Anwendung mit einem realen System vorgestellt. Hierbei wird ein neues Regelkonzept dargestellt, das es ermöglicht, daß während des Regelvorgangs die Merkmale eines Objekts im Bild nahezu konstant bleiben und somit die Objektidentifizierung robuster wird. Dazu wird der klassische bildbasierte Regelkreis um ein Kompensationsglied erweitert und ein weiterer Regelkreis zur Regelung der Objektgröße im Bild eingeführt.
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Lang, O., Gräser, A. (1999). Regelung eines teilautonomen Roboters mittels Zoomkantera. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (eds) Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_7
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