Zusammenfassung
Hiermit wird ein Konzept zur mobilen Manipulation von unbekannten Gegenständen vorgestellt. Wesentliches Merkmal dieses Konzeptes ist, daß aus einer Sequenz von Aufnahmen einer Kamera auf dem Greifer des Manipulators 3D-Modelle der Objekte erzeugt werden. Ein Operateur kann danach einem Objekt Attribute, wie Objekttyp, Bewegbarkeit und Funktionalität, zuordnen und an dem erstellten Modell Bewegungsmuster definieren. Ziel dieses Ansatzes ist es, anhand dieser Vorgaben Visual Servoing am Modell zu trainieren. Dieses soll während der Durchführung von Aufgaben für die Manipulation der Objekte eingesetzt werden.
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Matsikis, A., Schmitt, M., Rous, M., Kraiss, KF. (2000). Ein Konzept für die mobile Manipulation von unbekannten Objekten mit Hilfe von 3D-Rekonstruktion und Visual Servoing. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_18
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