Rocon — Eine Systemumgebung zur Steuerung und 3D-Visualisierung frei kombinierbarer aktorischer Roboterbausteine mit sensorischer Rückkopplung

Zusammenfassung

Rocon ist eine Umgebung zur Modellierung, Visualisierung und Steuerung von Roboterkomponenten. Ein Roboter wird hierbei als System einzelner Konstruktionselemente angesehen, die in beliebiger Form kombiniert werden können. Dazu müssen die geometrischen und die funktionellen Eigenschaften der Elemente modelliert werden. Dieses Baukastenprinzip mit wiederverwendbaren Komponenten erlaubt eine einfache „virtuelle“Konstruktion neuer Roboterkomponenten aus bereits bestehenden. Die Benutzeroberfläche von Rocon erlaubt die Manipulation des Roboters, indem man über ein geeignetes Eingabemedium (z.B. die Maus) die virtuelle Darstellung des Roboters manipulieren kann. Aus dem Modell werden dann die Steuersignale für die physischen Komponenten abgeleitet. Zum andern erlaubt die Oberfläche die Beobachtung des Roboters, indem sie über sensorische Rückkopplung die tatsächlichen Positionen der aktorischen Komponenten anzeigt. Rocon wurde in Java implementiert und am Beispiel einer aktiven Niveauregulierung getestet. Als Netzwerkverbindung zwischen Rocon und dem komplexen Aktuator wurde TCP/IP und ein Gateway zum CAN-Bus eingesetzt.