Zusammenfassung
Dieser Beitrag befaßt sich mit kinematischer Modellierung, bevorzugtem Aufbau und kinematischer Bewegungsplanung eines mobilen Manipulators, welcher aus einer nichtholonomen Plattform und einem darauf montierten Manipulator besteht. Bei der kinematischen Modellierung wird auf die Bedeutung des Manipulabilitätsmaßes (inkl. Anteil der Plattformbewegung) im Detail eingegangen, woraus einerseits bevorzugte Konfigurationen, andererseits Vorschläge zu einer günstigen Ansatzstelle des Manipulators ersichtlich werden. Ferner wird, auf die FSP-Methode (Full Space Parameterization) basierend, ein „lokales“ Verfahren zur Auflösung der kinematischen Redundanz vorgestellt, welches ggf. auch unterschiedliche Bandbreiten von Arm und Plattform berücksichtigen kann.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
O. Khatib, S. Quinlan, und D. Williams, “Robot Planning and Control,” Robotics and Autonomous Systems, Bnd. 21, S. 249–261, Sept. 1997.
Y. Yamamoto, Control and Coordination of Locomotion and Manipulation of a Wheeled Mobile Manipulator. PhD thesis, University of Pennsylvania, 1994.
Y. Yamamoto und X. Yun, “Unified Analysis on Mobility and Manipulability of Mobile Manipulators,” in Proceedings of the 1999 IEEE International Conference of Robotics and Automation, S. 1200–1206, May 1999.
J.-G. Kang, K.-H. Jin, M.-G. Kim, und J.-M. Lee, “A Study on Optimal Configuration Control of the Mobile Manipulator,” in Proceedings of the International Conference on Mechatronics Technology (’99ICMT), S. 572–577, 1999.
U. Sezgin, Utilisation of Manipulator Redundancies for Collision Avoidance Strategies. PhD thesis, King’s College, London, 1995.
K. A. Morgansen und R G. Pin, “Enhanced Code for the Full Space Parameterization Approach to Solving Underspecified Systems of Algebraic Equations, Version 1.0,” Techn. Ber. ORNL/TM-12816, Oak Ridge National Laboratory, 1995.
G. A. Fries, C. J. Hacker, und F. G. Pin, “FSP (Full Space Parameterization), Version 2.0:” Techn. Ber. ORNL/TM-13021, Oak Ridge National Laboratory, 1995.
E G. Pin und F A. Tulloch, “Resolving Kinematic Redundancy with Constraints Using the FSP (Full Space Parameterization) Approach,” in Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, S. 468–473, Apr. 1996.
L. Sciavicco und B. Siciliano, “A Solution Algorithm to the Inverse Kinematic Problem for Redundant Manipulators,” IEEE Journal of Robotics and Automation, Bnd. 4, Nr. 4, S. 403–410, 1988.
C. C. De Wit, B. Siciliano, und G. Bastin, Hrsg., Theory of Robot Control. Springer-Verlag London Ltd., 1996.
R. Bauer, W. Feiten, und G. Lawitzky, “Steer angle fields: An approach to robust manoeuvring in cluttered, unknown environments:” Robotics and Autonomous Systems, Bnd. 12, S. 209–212, Apr. 1994.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2000 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Kemény, Z. (2000). Aufbau und kinematische Bewegungsplanung von mobilen Manipulatoren. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_9
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_9
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-41214-4
Online ISBN: 978-3-642-59576-9
eBook Packages: Springer Book Archive