Zusammenfassung
Autonome mobile Serviceroboter mit flächendeckender Fahrweise können für alle Arten der Untergrundbearbeitung und -inspektion eingesetzt werden. Besondere wirtschaftliche Bedeutung wird in naher Zukunft der automatischen Bodenreinigung zukommen. In diesem Aufsatz wird die Umsetzung eines Verfahrens zum flächendeckenden Fahren in a priori unbekannten Umgebungen auf der Basis preiswerter Roboter-Hardware beschrieben, wie es beispielsweise für Reinigungsanwendungen im Heimbereich zum Einsatz kommen kann. Parallel zur Durchführung der Reinigungsaufgabe wird dabei die Umgebung exploriert und kartiert. Das zunächst simulativ getestete Verfahren wurde zum Nachweis der Praxistauglichkeit auf zwei vergleichsweise preiswerten Roboterplattformen implementiert.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
Bräunl, T.: EyeBot: A Family of Autonomous Mobile Robots; Proceedings of the 6th intl. Conf. on Neural Information Processing, (ICONIP ‘89), Perth, Nov. 1999
Produktionformation der Firma Cybernetix, Marseille, Frankreich zu der auto nomen Reinigungsmaschine Acromatic 750; http://www.cybernetix.fr Januar 2000
Doty, K. L.; Harrison, R. R.: Sweep Strategies For a Sensory-Driven, Behavior-Ba sed Vacuum Cleaning Agent, AAAI Fall Symposium Series “Instantiating Real-World Agents”, Raleigh, October 1993
Produktinformationen der Firma Dyson, Malmesbury, Großbritannien, zu dem auto nomen Staubsauger DC06; http://www.dyson.com Januar 2000
Pressemitteilung der Firma Electrolux zur Vorstellung des Prototyps eines autono men Bodenreinigungsroboters; http://www3.electrolux.se/robod Dezember 1997; siehe auch http://www.eureka.com/whatsnew/robotvacupdate.htm.
Elfes, A.: Using Occupancy Grids for Mobile Robot Perception and Naviga tion; IEEE Computer 6/89
Hofner, C.: Automatische Kursplanung und Fahrzeugführung für mobile Roboterbei flächendeckenden Bearbeitungsaufgaben; Dissertation am Lehrstuhl für Steuerungs-und Regelungstechnik, TU München, 1997
Pressemitteilung der Firma Karcher, Winnenden, zur Vorstellung des Prototypen ei nes Saugroboters für Privathaushalte; http://http://www.karcher.com/deutsch/press.shtml #roboter, Februar 1999
Kasper, M.; Müller, D.; von Puttkamer, E.: Ein verhaltensorientierter Ansatz zum flächendeckenden Fahren in a priori unbekannter Umgebung; 14. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS ‘88); Karlsruhe, Dezember 1998
Endres, H.; Feiten, W., Lawitzky,G.: Field Test of a Navigation System: Autonomous Cleaning in Supermarkets; Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA); Leuven, Belgium, May 1998
Schraft, R. D.; Schmierer, G.: Serviceroboter: Produkte, Szenarien, Visionen; Springer, 1998
Thrun, S.; Fox, D.; Burgard, W; Dellaert F.: Robust monte carlo localization for mobile robots; Technical Report CMU-CS-00–125, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, 2000
Weiß, G.; Wetzler, C.; von Puttkatuer, E.: Positions- und Orientierungsbestimmung von bewegten Systemen in Gebäuden durch Korrelation von Laserradardaten; Autonome Mobile Systeme, 10. Fachgespräch Stuttgart, 13–14. Oktober 1994
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2000 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Peters, F., Kasper, M., Eßling, M., von Puttkamer, E. (2000). Flächendeckendes Explorieren und Navigieren in a priori unbekannter Umgebung mit low-cost Robotern. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_19
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_19
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-41214-4
Online ISBN: 978-3-642-59576-9
eBook Packages: Springer Book Archive