Wegkoordination mehrerer mobiler Roboter unter Berücksichtigung deterministischer, dynamischer Hindernisse

Zusammenfassung

Im Rahmen der Forschungsarbeiten auf dem Gebiet der mobilen Roboter beschäftigt sich das Institut für Robotik und Prozeßinformatik unter anderem mit der Bewegungsplanung für Multirobotersysteme. Mit Hilfe einer koordinierten Bahnplanung wird sichergestellt, daß mehrere Roboter in einem gemeinsamen Arbeitsraum ihre Ziele kollisionsfrei erreichen (vgl. [La91]). Die gekoppelten oder zentralisierten Planungsansätze berechnen die Trajektorien der Roboter in einem gemeinsamen Konfigurationsraum. Viele Probleme der koordinierten Bahnplanung sind jedoch auch mit einer entkoppelten Planung lösbar, bei der die Wege der Roboter zunächst mehr oder weniger unabhängig voneinander geplant und die Geschwindigkeiten anschließend entlang der Wege koordiniert werden. Die entkoppelte Planung hat gegenüber der zentralisierten den Vorteil einer geringeren Komplexität (vgl. [La91]). Die in [Do89] vorgestellte Wegkoordination ist ein Verfahren der entkoppelten Planung, das für zwei Roboter anwendbar ist. Das Verfahren wird in diesem Beitrag auf mehrere Roboter sowie die Berücksichtigung deterministischer, dynamischer Hindernisse erweitert.