Architektur der automatischen Fahrzeugführung

Zusammenfassung

In den vorangehenden Kapitein wurden Verfahren des automatisierten Folgens eines vorausfahrenden Fahrzeugs sowie der selbständigen Spurhaltung vorgestellt. Es wurde jedes System isoliert für sich betrachtet, und hiervon ausgehend wurden der Reglerentwurf sowie Untersuchungen in Bezug auf die Stabilität und Konvergenz der Regelungssysteme durchgeführt. Im folgenden wird die Zusammenführung der Komponenten zur Längs- und Querregelung zu einem Gesamtsystem der automatischen Fahrzeugführung erläutert. Im Gegensatz zu bereits existierenden Verfahren, denen absolute Koordinatensysteme zugrundeliegen, werden im vorliegenden Fall die Regelgrößen direkt vom Verhalten des vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers sowie von der Geometrie der Fahrbahn abgeleitet [46]. Somit wird hier ein gröfitmöglicher Bezug zur Praxis sichergestellt. Ausgangspunkt für die Zusammenführung der beiden Verfahren ist die in Abb. 5.1 aufgezeigte Verkehrssituation, bei der das ausgerüstete Fahrzeug vollautomatisiert unter Einhaltung des erforderlichen Sicherheitsabstands hinter dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer herfahrt und über das optische Sensorsystem gemäß dem Fahrbahnverlauf in entsprechender Weise gelenkt wird. Weiterhin wird auch angemerkt, daß die Wirkungsrichtungen der Längssowie der Querregelung orthogonal zueinander stehen. Somit ist zu erwarten, daß zumindest im stationären Betrieb, der durch eine Geradeausfahrt mit gleichbleibender Geschwindigkeit gekennzeichnet ist, eine wesentliche gegenseitige Beeinflussung der beiden Teilsysteme untereinander nicht erfolgen wird.