Zusammenfassung
Kurzfassung: Ein neuartiger visueller Regler zur autonomen, bildbasierten Navigation einer mobilen Plattform (Rollstuhl) wird vorgestellt. Ziel ist es, den Rollstuhl mittels Image-Based Visual Servoing in eine relative Lage bezüglich einer Landmarke autonom zu navigieren. Dies wird mit Hilfe des in diesem Artikel vorgestellten 3D-Visual Servoing erreicht, welches eine Erweiterung des herkömmlichen 2D-Visual Servoing darstellt, indem die Entfernung zwischen Kamera und Landmarke mit in die bildbasierte Regelung einbezogen wird. Der visuelle Regler wird dabei durch eine unterlagerte Trajektorienfolgeregelung unterstützt, welche die Fahrt der Plattform überwacht. Am Beispiel eines Docking-Manövers wird dieses neuartige Verfahren am realen System überprüft und die Vorteile gegenüber dem herkömmlichen 2D-Visual Servoing werden aufgezeigt.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
Lang, O., Lietmann, T.: Visual Servoing — Ein Ansatz zur kalibrierungsrobusten visuellen Regelung von Robotern, In B. Lohmann, A. Gräser (Hrsg.), Methoden und Anwendungen der Automatisierungstechnik, S. 89–103, Shaker Verlag 1999
Masutani, Y., Mikawa, M., Maru, N., Miyazaki, F.: Visual Servoing for Non-Holonomic Mobile Robots, IROS’ 94. Proc. of the ffiEE/RSJ/GI Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, S.1133-40 vol. 2, 1994
Pissard-Gibollet, R., Rives, P.: Applying Visual Servoing Techniques to Control a Mobile Hand-Eye System, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, S. 166–171, 1995
Buttelmann, M., Lohmann, B., Kieren, M.: Trajektoriengenerierung und Bahnregelung für nichtholonome, autonome Fahrzeuge, In Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (Hrsg.), Informatik aktuell, Autonome Mobile Systeme 1999, S. 303–312, Springer Verlag 1999
Lietmann, T., Lohmann, B.: Docking-Manöver einer nichtholonomen mobilen Plattform mittels Visual Servoing, In Dillmann R., Wörn H., von Ehr, M. (Hrsg.), Informatik aktuell, Autonome Mobile Systeme 2000, Springer Verlag, 2000
Hutchinson, S., Hager, G., Corke, P.: A Tutorial on Visual Servo Control, IEEE Trans. on Robotics and Automation vol. 12, no. 5, S. 651–670, 1996
Lang, O., Vogel, R., Siebel, N., Gräser, A.: Vergleich verschiedener bildbasierter Regler zur Realisierung teilautonomer Greifvorgänge, In Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (Hrsg.), Informatik aktuell, Autonome Mobile Systeme 1999, S. 188–197, Springer Verlag 1999
Lietmann, T., Lohmann, B.: Visual Servoing for a Non-Holonomic Mobile Robot Using a Range-Image-Camera, zur Veröffentlichung angenommen in Proc. of European Control Conference, ECC 2001
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2001 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Lietmann, T., Lohmann, B. (2001). 3D-Visual Servoing zur autonomen Navigation einer nichtholonomen mobilen Plattform. In: Levi, P., Schanz, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2001. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-56787-2_3
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-56787-2_3
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-42552-6
Online ISBN: 978-3-642-56787-2
eBook Packages: Springer Book Archive