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Systembeschreibung

  • Bernhard J. Frommherz
Chapter
Part of the Informatik-Fachberichte book series (INFORMATIK, volume 260)

Zusammenfassung

In den vorherigen Abschnitten wurde eine Methode vorgestellt, das es ermöglicht, Vorranggraphen zu erzeugen, die von einem Roboter ausgeführt werden können. Basierend auf der gegebenen Montageaufgabe werden verschiedene Teilmengen nach bestimmten Kriterien untersucht. Dies führt i.a. zu einer großen Menge von Vorrangrestriktionssätzen, durch die der Montageablauf eingeschränkt wird. Beim Syntheseprozeß wird versucht, eine Kombination der in den Sätzen enthaltenen Alternativen zu finden, so daß ein möglichst günstiger Montageablauf gefunden wird, der die gefundenen Vorrangrestriktionen berücksichtigt. Die Struktur des Systems, die in Abb. 5.1 dargestellt ist, spiegelt die prinzipiellen Schritte, die für die Planerzeugung notwendig sind, in Form entsprechender Module wider. Sie umfassen:
  • Die Spezifikation der Montageaufgabe

  • Die Analyse der spezifizierten Montageaufgabe1

  • Die Synthese von Plänen2

  • Die Detailplanung der einzelnen Montageoperationen3

  • Die Ausführung von Plänen

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Literatur

  1. 1.
    Analysemodule erzeugen Sätze von VorrangrestriktionenGoogle Scholar
  2. 2.
    Das Synthesemodul erzeugt aus den Sätzen VorranggraphenGoogle Scholar
  3. 3.
    Die Planung und Berechnung der einzelnen RoboterprogrammeGoogle Scholar
  4. 4.
    wegen DurchdringungsverbotGoogle Scholar
  5. 5.
    wegen StabilitätsforderungGoogle Scholar
  6. 6.
    Flächen, Kanten, Ecken und HilfselementeGoogle Scholar
  7. 7.
    Sie enthält u.a. die Namen der Montageteile, die in der Szene enthalten sind, außerdem jeweils den Typ, der einen Bezug zur geometrischen und physikalischen Beschreibung herstellt, sowie die Lage des Objekts relativ zu einem gemeinsamen Koordinatensystem.Google Scholar
  8. 8.
    wie AusgangsanordnungGoogle Scholar
  9. 9.
    Eine andere Philosophie wurde beim Entwurf des Roboterplanungssystems TWAIN ([27]) verfolgt. Dieses System leitet aus der Eingaberelation “Fläche a von Objekt 1 AGAINST Fläche b von Objekt 2” eine Fügebewegung des Roboters ab, durch die das Objekt 1 solange in Richtung der Flächennormalen der Fläche a bewegt wird, bis ein Kontakt der Flächen a und b festgestellt wird.Google Scholar
  10. 10.
  11. 11.
    Teile wie Federn, Gummiringe, usw. sind ausgeschlossenGoogle Scholar
  12. 12.
    In [9] werden beispielsweise ausschließlich Anordnungen aus einfachen geometrischen Objekten wie Würfel, Quader, Pyramiden usw. betrachtet. Dabei dürfen Objekte immer nur auf waagrechte Flächen gestellt werden, wodurch das Problem der schwerkraftsbedingten Reibung entfällt. In [24] werden allgemeine Objekte der Klasse “Polyeder” zugelassen, die auch konkav sein dürfen. Auf die allgemeine Behandlung der Reibung wird jedoch ebenfalls verzichtet. Als Ergebnis werden Sätze von Vorrangrestriktionen geliefert die mit Hilfe der Regel 2.3 gewonnen werden.Google Scholar
  13. 13.
    Damit unterscheidet sich das System von den Planungssystemen, die als Eingabe eine Verknüpfung von Relationen verlangen, wie z.B. AND((ON A B)(ON B C))Google Scholar
  14. 14.
    wie z.B. Durchdringungsverbot, Stabilitätsforderung und RobustheitsforderungGoogle Scholar
  15. 15.
    Geometrie, Dynamik, KorridoreGoogle Scholar
  16. 16.
    Mit welchem Sensor wird zu welchem Zeitpunkt gemessen? Welche Meßwerte sind zu erwarten? Welche Maßnahmen ergeben sich daraus?Google Scholar
  17. 17.
    In [11] wird dafür ein Bewertungskriterium vorgestellt.Google Scholar
  18. 18.
    Eine “Transferbewegung” stellt eine Bewegung dar, bei der der Roboter ein gegriffenes Teil in seine Zielposition bringt.Google Scholar
  19. 19.
    Diese Größe ist beispielsweise durch den Abstand einer Konfiguration zu den Rändern der Bewegungsräume gegeben.Google Scholar
  20. 20.
    z.B. bei einem zylindrischen StiftGoogle Scholar
  21. 21.
    zylindrischer Stift in zylindrischem LochGoogle Scholar
  22. 22.
    z.B. eine MontagezelleGoogle Scholar
  23. 23.
    wenn z.B. Teile gekippt sindGoogle Scholar
  24. 24.
    siehe dazu auch Kapitel 1.3.2Google Scholar
  25. 25.
    Es beschreibt in erster Linie die Bahngeometrie, während für die Bahnparameter “Geschwindigkeit” und “Beschleunigung” meist nur Standardwerte eingesetzt werden.Google Scholar
  26. 26.
    z.B. die Länge der BahnGoogle Scholar
  27. 27.
    Masse, Schwerpunkt, usw.Google Scholar
  28. 28.
    Sensor einschalten, Sensorwerte auslesen, abspeichern, interpretieren, usw.Google Scholar
  29. 29.
    Z.B. aufgrund sich fortpflanzender Fehler, oder weil das Teil wegen einer externen Störung gekippt ist, usw.Google Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1990

Authors and Affiliations

  • Bernhard J. Frommherz
    • 1
  1. 1.Karlsruhe 1Deutschland

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