Zusammenfassung
Zyklische Vorranggraphen sind nicht ausführbar, da keine Aktion beendet sein kann, bevor sie begonnen hat. Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, zyklische Graphen wieder ausführbar zu machen, nämlich
-
1.
durch Beseitigen von Zykluskanten,
-
2.
Einbetten von zyklischen Subgraphen in einen Knoten oder
-
3.
durch Zerlegung von Operationen in Sequenzen bestehend aus Teiloperationen.
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Literatur
D.h., es fallen einige der Vorrangrestriktionen weg, während neue hinzukommen.
Stabilitätsforderung, Robustheitsforderung
Montageoperationen
Vorrangrestriktionen
Dies entspricht einer Zusammenfassung einer Menge von Bauteilen zu einer Baugruppe, die vorher zusammengebaut werden muß. Ob sich eine Menge von Bauteilen als Baugruppe eignet, muß allerdings vorher noch untersucht werden, da eine Baugruppe eine ganze Reihe von Anforderungen erfüllen muß.
Auch hier wird auf das Verfahren zurückgegriffen, das eine Zerlegung der Montageanordnung simuliert.
Es soll jedesmal nur der einfachste Satz verwendet werden.
Hierbei wird auf das bereits besprochene Verfahren zurückgegriffen, alle Teilmengen von Bauteilen auf Stabilität zu untersuchen. Dazu werden zuerst alle einelementigen Teilmengen untersucht. Diejenigen Mengen, die sich als stabil erweisen, werden daraufhin durch ein weiteres Bauteil ergänzt, usw. Die Betrachtung von Teilmengen einer bestimmten Elementzahl liefert als Ergebnis ebenfalls jeweils einen Satz von Vorrangrestriktionsmengen.
Dabei steht * stellvertretend für die übrigen Bauteile.
Die meisten der gefundenen Vorrangrestriktionen sind redundant.
Die Ursache dafür besteht darin, daß einerseits die Welle erst montiert werden kann, wenn L1 und L2 montiert sind, da sie auf beiden aufliegt. Andererseits kann die Welle aufgrund des Durchdringungsverbots nicht montiert werden, nachdem L1 und L2 bereits piaziert sind.
Diese Lösung ist zwar theoretisch denkbar, es dürfte jedoch schwierig sein, das Lager L1 zu piazieren, da das Gehäuse G möglicherweise ein Hindernis für den Greifer darstellt. Damit würde diese Alternative entfallen. Dies kann jedoch frühestens in der Detailplanungsphase festgestellt werden.
s. Abb. 4.5
Dabei sind die neu hinzugekommenen Operationen fett gedruckt.
Dies wird erst in der Detailplanungsphase ermittelt.
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© 1990 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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Frommherz, B.J. (1990). Zyklische Vorranggraphen. In: Ein Roboteraktions-planungssystem. Informatik-Fachberichte, vol 260. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-51150-9_4
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