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Einleitung

  • Bernhard J. Frommherz
Part of the Informatik-Fachberichte book series (INFORMATIK, volume 260)

Zusammenfassung

Moderne Industrieroboter sind in Kombination mit Sensoren leistungsfähige und nahezu universelle Maschinen, die fast beliebige mechanische Arbeiten ausführen können. Die Möglichkeiten, welche diese Geräte bieten, können jedoch erst dann richtig genutzt werden, wenn sie über ein leistungsfähiges Programmiersystems verfügen. Prinzipiell unterscheidet man zwei Methoden der Roboterprogrammierung:
  1. 1.

    Bei der sogenannten roboterorientierten Programmierung erstellt der Benutzer das Programmgerüst, das die verschiedenen Kommandos an das Robotersystem enthält. Unabhängig davon werden die Parameter für die einzelnen Kommandos, wie z.B. zur Beschreibung der Bewegungsbahnen ebenfalls durch den Benutzer per Teach-in festgelegt.

     
  2. 2.

    Im Gegensatz dazu beschreibt der Benutzer bei der aufgabenorientierten Programmierung lediglich die Aufgabe und nicht die Aktionen, die zu ihrer Lösung notwendig sind. Er muß sich also bei der Aufgabenbeschreibung nicht damit befassen, wie die Aufgabe im einzelnen durchzuführen ist. Für die Transformation dieser Beschreibung in ein entsprechendes Roboterprogramm ist ein Roboteraktionsplanungssystem notwendig, das implizit mit Hilfe eines internen Umweltmodells die notwendige Aktionsplanung1 und Detailplanung2 durchführt.

     

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Literatur

  1. 1.
    Festlegung der ProgrammstrukturGoogle Scholar
  2. 2.
    Festlegung der BewegungsprogrammeGoogle Scholar
  3. 3.
    z.B. STRIPS ([12])Google Scholar
  4. 4.
    Würfel, Quader, usw.Google Scholar
  5. 5.
    Der Ansatz, Festlegungen möglichst nur dann zu treffen, wenn genügend Informationen vorliegen, wird ebenfalls in den Planungssystemen NOAH ([43]) und MOLGEN ([47]) verwendet.Google Scholar
  6. 6.
    Roboter, Greifer, Zuführeinrichtungen, usw.Google Scholar
  7. 7.
    Anzahl, Geometrie, aktuelle Lage, Gewicht, usw.Google Scholar
  8. 8.
    Anzahl, Ort, aktuelle Konfiguration der Roboter, usw.Google Scholar
  9. 9.
    Die Menge der sich in der Szene befindenden Montageteile zusammen mit ihren Positionen vor Ausführung der MontageaufgabeGoogle Scholar
  10. 10.
    Die Menge der sich in der Szene befindenden Montageteile zusammen mit ihren Positionen nach Ausführung der Montageaufgabe?Google Scholar
  11. 11.
    Montageteil holenGoogle Scholar
  12. 12.
    Montageteil montierenGoogle Scholar
  13. 13.
    s. Abschnitt 2.1.1Google Scholar
  14. 14.
    s. Abschnitt 2.1.2Google Scholar
  15. 15.
    s. Abschnitt 2.1.3Google Scholar
  16. 16.
    s. Def. 2.1Google Scholar
  17. 17.
    genauer gesagt: eines Vorranggraphen, der die Struktur des Aktionsplans darstelltGoogle Scholar
  18. 18.
    gleichmäßige Auslastung der Agenten, maximaler Durchsatz, usw.Google Scholar
  19. 19.
    Nimm Teile am Rand “vor” Teilen in der MitteGoogle Scholar
  20. 20.
    zur Vermeidung von Kollisionen mit Objekten der UmgebungGoogle Scholar
  21. 21.
    Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung, usw.Google Scholar
  22. 22.
    s. Abschnitt 2.3.2Google Scholar
  23. 23.
    Diese können vollautomatisch, teilautomatisch oder gänzlich interaktiv ablaufen.Google Scholar
  24. 24.
  25. 25.
    Durch die Analyse der Ausführung können weitere Informationen abgeleitet werden, durch die der Plan verfeinert wird.Google Scholar
  26. 26.
    s. Def. 2.2Google Scholar
  27. 27.
    s. Def. 2.3Google Scholar
  28. 28.
    z.B. bei dem mobilen Roboter Shakey ([31])Google Scholar
  29. 29.
    Dieser wurde beispielsweise bei dem Planungssystem NASL ([34]) verfolgt.Google Scholar
  30. 30.
    Der klassische Vertreter dieser Systeme ist STRIPS [12], die Planungskomponente des mobilen Roboters „Shakey”Google Scholar
  31. 31.
  32. 32.
  33. 33.
  34. 34.
    Klassische Vertreter für Planungssysteme, die nichtlineare Pläne erzeugen, sind NOAH [43] und NONLIN [49].Google Scholar
  35. 35.
    Stellvertretend für die Klasse der Planungssysteme, bei denen Situationen abstrahiert werden, soll hier ABSTRIPS [44] genarannt werden. Eine Abstraktion der auszuführenden Aktionen wird hingegen von NOAH [43] durchgeführt. In MOLGEN [47] werden beide Abstraktionsarten verwendet.Google Scholar
  36. 36.
    Dies ist bei einigen Planungssystemen, wie beispielsweise ABSTRIPS, nicht der Fall.Google Scholar
  37. 37.
    siehe [25], [26], [27], [38]Google Scholar
  38. 38.
    Greifplanung, Grobbewegungsplanung, Feinbewegungsplanung, usw.Google Scholar
  39. 39.
    durch den Benutzer oder durch ein MontageplanungssystemGoogle Scholar
  40. 40.
    Manche Teile befinden sich noch an ihrer Ausgangsposition, andere sind bereits montiert.Google Scholar
  41. 41.
    siehe dazu auch Kapitel 1.3.3Google Scholar
  42. 42.
  43. 43.
    Ein Überblick befindet sich in [46].Google Scholar
  44. 44.
    siehe auch Def. 2.2Google Scholar
  45. 45.
  46. 46.
  47. 47.
  48. 48.
    alle Bauteile befinden sich noch der AusgangsanordnungGoogle Scholar
  49. 49.
    Da die Form der Diagramme an geschliffene Diamanten erinnert, werden sie auch als “Diamantendiagramme” bezeichnet s. z.B. Abb. 2.4Google Scholar
  50. 50.
    falls vorhanden, andernfalls wird die Menge der unverträglichen Vorrangrestriktionen angezeigtGoogle Scholar
  51. 51.
    Dies wurde auch durch die Entwicklung des GPS-Systems deutlich, einem Programm aus dem Jahre 1959, das ursprünglich zur Lösung allgemeiner Probleme entworfen wurde.Google Scholar
  52. 52.
    genauer gesagt, auf einfache FügeaufgabenGoogle Scholar
  53. 53.
    wie beispielsweise das Einrasten einer SperreGoogle Scholar
  54. 54.
    d.h. wieder lösbare VerbindungenGoogle Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1990

Authors and Affiliations

  • Bernhard J. Frommherz
    • 1
  1. 1.Karlsruhe 1Deutschland

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