Einleitung

Zusammenfassung

Moderne Industrieroboter sind in Kombination mit Sensoren leistungsfähige und nahezu universelle Maschinen, die fast beliebige mechanische Arbeiten ausführen können. Die Möglichkeiten, welche diese Geräte bieten, können jedoch erst dann richtig genutzt werden, wenn sie über ein leistungsfähiges Programmiersystems verfügen. Prinzipiell unterscheidet man zwei Methoden der Roboterprogrammierung:

• 1. Bei der sogenannten roboterorientierten Programmierung erstellt der Benutzer das Programmgerüst, das die verschiedenen Kommandos an das Robotersystem enthält. Unabhängig davon werden die Parameter für die einzelnen Kommandos, wie z.B. zur Beschreibung der Bewegungsbahnen ebenfalls durch den Benutzer per Teach-in festgelegt.

• 2. Im Gegensatz dazu beschreibt der Benutzer bei der aufgabenorientierten Programmierung lediglich die Aufgabe und nicht die Aktionen, die zu ihrer Lösung notwendig sind. Er muß sich also bei der Aufgabenbeschreibung nicht damit befassen, wie die Aufgabe im einzelnen durchzuführen ist. Für die Transformation dieser Beschreibung in ein entsprechendes Roboterprogramm ist ein Roboteraktionsplanungssystem notwendig, das implizit mit Hilfe eines internen Umweltmodells die notwendige Aktionsplanung¹ und Detailplanung² durchführt.