Beschreibung des Telemanipulators und des Verfahrens zur Bedienerunterstützung

Zusammenfassung

Die Form der Kanäle ist zwar eindeutig beschrieben, Ungenauigkeiten beim Mauern und Verformungen durch statische und dynamische Belastungen erlauben es allerdings nicht, mit einem starren, an den konstruierten Idealquerschnitt angepaßten, Werkzeugträger zu operieren. Deswegen fällt die Wahl auf eine frei bewegliche Kinematik. Für die freie Positionierung eines Werkzeugs wären drei Positions- und drei Orientierungsfreiheitsgrade notwendig. Durch die Verwendung von ausschließlich rotationssymmetrischen Werkzeugen, bei denen ein Orientierungsfreiheitsgrad frei wählbar ist, ist eine fünfachsige Kinematik mit zwei Orientierungsfreiheitsgraden und drei Positionsfreiheitsgraden, für die gestellte Aufgabe ausreichend.