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Elastische Linearroboter

  • Hubert GattringerEmail author
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Zusammenfassung

Eine schwingungsfreie Bewegung von schnellen Robotern erhöht die Produktivität. Der betrachtete Roboter besteht aus elastischen Balken, Führungen mit Lagern und Motor- Getriebe Einheiten. Durch die Verwendung der Projektionsgleichung in Subsystemdarstellung kann eine strukturierte Modellbildung vollzogen werden. Das Subsystem Teleskopachse wird detailliert hergeleitet. Die Regelung besteht aus einer Vorsteuerung für den ideal starren Roboter, einer Sollbahnkorrektur und einem PD-Gelenkregler. Die Bahnkorrektur wird über eine Taylorreihenentwicklung der Bewegungsgleichung um eine Referenzbahn bestimmt. Diese Sollbahnkorrektur ermöglicht eine gute Schwingungsunterdrückung.

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Literaturverzeichnis

  1. [HGB08]
    Höbarth, W.; Gattringer, H.; Bremer, H.: Modeling and Control of an Articulated Robot with Flexible Links/Joints. In: Proceedings of the 9th International Conference on Motion and Vibration Control (2008), S. 10Google Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011

Authors and Affiliations

  1. 1.Institut für RobotikJohannes Kepler Universität LinzLinzÖsterreich

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