Projektionsgleichung

Zusammenfassung

Mit der Projektionsgleichung gelingt es in weiterer Folge, verschiedene Komponenten eines Mehrkörpersystems zu Subsystemen zusammenzufassen. Man erhält daher strukturierte Gleichungen, mit gut interpretierbaren Zwischenergebnissen, zur Bestimmung der Bewegungsgleichung. Die Auflösung nach den Minimalbeschleunigungen kann einerseits über die Invertierung der Gesamtmassenmatrix, oder andererseits über rekursive Methoden erfolgen. Die rekursiven Methoden gläanzen durch ihre lineare Ordnung O(n) mit einer kurzen Rechenzeit. Als Beispiel wird das Subsystem eines Roboters mit elastischen Getrieben gezeigt.