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Dynamik

  • Hubert GattringerEmail author
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Zusammenfassung

Im Folgenden sollen die Methoden der Dynamik in aller Kürze zusammengefasst werden. Die Herleitung der Methoden kann beispielsweise in [Bre88] gefunden werden. Hier sollen lediglich die wichtigsten Methoden wiederholt werden. Im Zentrum steht dabei die Zentralgleichung. Aus ihr können alle Methoden der Dynamik abgeleitet werden. Die Lagrangeschen Gleichungen 2-ter Art eignen sich für Systeme mit einer geringen Anzahl an Freiheitsgraden. Für Mehrkörpersysteme ist die Methodik aufgrund des hohen Aufwandes beim Aufstellen der Energien und des Differenzierens nicht geeignet. Dafür sollte die Projektionsgleichung herangezogen werden. Ein Auftrennen des Gleichungssystems in Subsysteme macht das Vorgehen effizient.

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Literaturverzeichnis

  1. [Bre88]
    Bremer, H.: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme. Stuttgart : Teubner Studienbücher, 1988Google Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011

Authors and Affiliations

  1. 1.Institut für RobotikJohannes Kepler Universität LinzLinzÖsterreich

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