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Bewegungsplattformen

  • Hubert GattringerEmail author
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Zusammenfassung

Elektrisch angetriebene Stewart Plattformen werden in der Robotik für sehr genaue Positionieraufgaben und schwere Lasten verwendet. In diesem Kapitel wird auf eine dieser Stewart Plattformen eingegangen. Der Antrieb erfolgt in diesem speziellen Fall über Luftmuskeln, die nur in der Lage sind, Zugkräfte auf die bewegliche Platte aufzubringen. Die Druckkräfte und Momente liefert eine steife Feder im Zentrum des Hexapods. Nach dem Lösen der kinematischen Beziehungen wird auf die Modellbildung und Regelung eingegangen. Dabei stellt sich eine Kombination aus Druckregelung, Kompensation der nichtlinearen Muskelkennlinien, modellbasierter Vorsteuerung und PID-Positionsregelung als vorteilhaft heraus. Aufgrund der Nachgiebigkeit kann der Roboter in direkter Umgebung von Menschen eingesetzt werden. Als Anwendungsbeispiele sind exemplarisch der Fitness/ Rehabilitationsbereich, oder der Simulatorbereich für Fluggeräte, zu nennen.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011

Authors and Affiliations

  1. 1.Institut für RobotikJohannes Kepler Universität LinzLinzÖsterreich

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