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Redundante modulare Roboter

  • Hubert GattringerEmail author
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Zusammenfassung

In diesem Abschnitt wird auf die nichtlineare Regelung redundanter Roboter eingegangen. Redundanz führt auf eine überbestimmte Kinematik. Über Optimierungsmethoden mit geometrischen Nebenbedingungen kann die inverse Kinematik berechnet werden. Die Regelung basiert auf dem detaillierten dynamischen Modell des Roboters, welches über die Projektionsgleichung hergeleitet wird. Besonders im Bereich der Service-Robotik ist die Nachgiebigkeit eine wichtige Anforderung. Diese kann über verschiedene Impedanzregelungskonzepte, auch ohne Kraft/Momentensensorik, erreicht werden. Auch die Nachgiebigkeit im Nullraum kann gezielt eingestellt werden. Es werden verschiedene Regelungsverfahren verglichen.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011

Authors and Affiliations

  1. 1.Institut für RobotikJohannes Kepler Universität LinzLinzÖsterreich

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