Skip to main content
SpringerLink
Log in

Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen

  • Conference paper
Autonome Mobile Systeme 2003

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

  • 272 Accesses

Zusammenfassung

In dieser Arbeit werden die Odometriefehler, die bei Fahrt eines mobilen Roboters mit Mecanum-Antrieb entstehen, untersucht. Der Mecanum-Antrieb erlaubt den Fahrzeugen eine omnidirektionale Bewegung, d.h. sie knnen sich unabhängig in allen drei Freiheitsgraden der Ebene bewegen. Diese Beweglichkeit wird bei Mecanum-Antrieben im allgemeinen mit dem Preis einer nicht sehr positionsgenauen Fahrweise erkauft. In dieser Arbeit wird die Fahrgenauigkeit von Mecanum-Wheel-Fahrzeugen erstmals quantitativ erfasst und es wird gezeigt, dass die gefunden Fahrfehler nicht rein stochastischer Natur sind und somit teilweise kompensiert werden können.

This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.

Access this chapter

Log in via an institution
Chapter
USD 29.95
Price excludes VAT (USA)
  • Available as PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever
eBook
USD 99.00
Price excludes VAT (USA)
  • Available as PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever
Softcover Book
USD 89.99
Price excludes VAT (USA)
  • Compact, lightweight edition
  • Dispatched in 3 to 5 business days
  • Free shipping worldwide - see info

Tax calculation will be finalised at checkout

Purchases are for personal use only

Institutional subscriptions

Preview

Unable to display preview. Download preview PDF.

Unable to display preview. Download preview PDF.

Literatur

  1. K. Nagatani, S. Tachibana, M. Sofue: Improvement of Odometry for Omnidirectional Vehicle using Optical Flow Information, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems (2000) 468–473

    Google Scholar 

  2. A. Jochheim: Die Ausgangsgrößenverkopplung zur Reduzierung des Radschlupfes bei omnidirektionalen Fahrzeugen, Autonome Mobile Systeme 1996 (1996) 140–149

    Google Scholar 

  3. J. Wittenburg: Kinematik und Kinetik des Mecanumrades, Technischer Bericht, Universität Fridericana zu Karlsruhe, Institut für Technische Mechanik (1987)

    Google Scholar 

  4. P. Muir, C. Neumann: Kinematic modelling for feedback control of an omnidirectional wheeled mobile robot. In: I. Cox und G. Wilfong, Hrsg., Autonomous Robot Vehicles, Springer Verlag (1990), 25–31

    Google Scholar 

Download references

Author information

Authors and Affiliations

  1. Institut für Robotik und Prozessinformatik, Technische Universität Braunschweig, Mühlenpfordtstraße 23, 38106, Braunschweig, Deutschland

    Thorsten Rennekamp

Authors
  1. Thorsten Rennekamp
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

Editor information

Editors and Affiliations

  1. Lehrstuhl für Industrielle Anwendungen der Informatik und Mikrosystemtechnik (IAIM), Technologiefabrik Universität Karlsruhe(TH), Haid-und-Neu-Str. 7, 76131, Karlsruhe, Germany

    Rüdiger Dillmann  & Tilo Gockel  & 

  2. Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR), Geb. 40.28, Universität Karlsruhe (TH), 76128, Karlsruhe, Germany

    Heinz Wörn

Rights and permissions

Reprints and permissions

Copyright information

© 2003 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

About this paper

Cite this paper

Rennekamp, T. (2003). Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_8

Download citation

  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_8

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-20142-7

  • Online ISBN: 978-3-642-18986-9

  • eBook Packages: Springer Book Archive

Publish with us

Policies and ethics

Search

Navigation