Zusammenfassung
Um die wachsende Kluft zwischen den Mikro- und Nanotechnologien zu überbrücken, erforscht derzeit ein europäisches Konsortium den Einsatz von mobilen, drahtlosen Kubikzentimeter-großen Mikrorobotern, die in kleinen Gruppen zum Einsatz kommen. Die Probleme, die bei der Regelung und Sensorik für ein solches Robotersystem zu lösen sind, sind groß. Dieser Artikel beschreibt die Arbeiten der Karlsruher Forschungsgruppe im Rahmen dieses Projekts. Das Positioniersystem basiert auf einem sogenannten „mechanischen“ interferometrischen Prinzip, dem Moiré-Effekt. Dieses System erreicht eine Auflösung von einem Mikrometer auf einem Arbeitsbereich von 500x500 mm2. Weitere Sensorsysteme basieren auf „Jokalen“ Kameras, welche zur Extraktion von Tiefeninforrnationen herangezogen werden. Um Bewegungsbefehle für die Roboter zu generieren, muss das Steuerungssystem der Roboter dann in der Lage sein, die nur asynchron verfügbaren Sensordaten zu fusionieren. Hierfür wird eine zweistufige Regelungsarchitektur vorgestellt, die zwischen Grob- und Feinbewegungjedes einzelnen Roboters unterscheidet.
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Wörn, H., Seyfried, J., Bürkle, A., Estañia, R., Schmoeckel, F., Thiel, M. (2003). Kubikzentimeter-große autonome Mikroroboter für die Mikro- und Nanowelt. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_29
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