Zusammenfassung
Fahrzeuge, insbesondere solche mit Anhängern, besitzen nichtholonome Bewegungseigenschaften und sind unter regelungstechnischen Gesichtspunkten schwer zu handhaben. Dies entspricht der Erfahrung, die insbesondere ein ungeübter Fahrer macht, wenn er seinen Campinganhänger gezielt rückwärtig manövrieren möchte. Assistenzsysteme finden hier ein großes Einsatzpotenzial.
Das Projekt EZpark widmet sich einer konkreten Form der Fahrassistenz beim Rückwärtsfahren. Sie zielt darauf ab, Gespanne sicher und genau in Parklücken zu manövrieren. Der gesamte Vorgang läuft dabei weitgehend automatisch ab, wobei dem Fahrer das Lenken vollständig abgenommen wird und ledi glich eine Überwachungsaufgabe bleibt.
Im Gegensatz zu anderen Ansätzen, die diese Problematik in der Theorie oder der Simulation behandeln, wird hier ein autonomes Fahrzeug vorgestellt, das den notwendigen Einparkvorgang ausführt. Der dabei notwendige Ablauf ist unmittelbar auf ein Serienfahrzeug mit Anhänger zu übertragen.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
C. Altafini. Some properties of the general n-trailer. International Journal of Control, 74(4):409–424, March 2001.
C. Altafini and A. Speranzon. Backward line tracking control of a radio-controlled truck and trailer. In IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, Seoul, May, 21st-26th 2001.
Konstantin Kondak and Günter Hommel. Berechnung der optimalen Bewegung für das autonome Einparken nicht holonomer Fahrzeuge. In M. von Ehr R. Dillmann, H. Wörn, editor, Autonome Mobile Systeme 2000, pages 183–192, Berlin, November 2000. Springer Verlag.
Konstantin Kondak and Günter Hommel. Berechnung der zeitoptimalen Bewegung von Robotersystemen: Direkte Methode. In M. Schanz P. Levi, editor, Autonome Mobile Systeme 2001, pages 148–156, Berlin, Oktober 2001. Springer Verlag.
J.-C. Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Press, Boston, Mass., 1991.
1. E. Paromtchik and C. Laugier. Motion generation and control for parking an autonomous vehicle. In Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pages 3117–3122, Minneapolis, USA, April 1996.
D. Zöbel and E. Balcerak. Präzise Fahrmanöver för Fahrzeuge im Gespann. In R. Dillmann, H. Wörn, and M. von Ehr, editors, Autonome Mobile Systeme (AMS2000), volume 16. Fachgespräch of Informatik aktuell, pages 148–156, Karlsruhe, November 2000. Springer-Verlag.
Dieter Zöbel. Trajectory segmentation for the autonomous control of backward motion for truck and trailer. In (ITSC’2002), pages 188–193, Singapore, 3-6 September 2002. IEEE 5th International Conference on Intelligent Transportation System Council.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2003 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Zöbel, D., Wojke, P., Reif, D. (2003). Autonomes Gespann als Testbett für fahrerassistiertes Einparken. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_10
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_10
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-20142-7
Online ISBN: 978-3-642-18986-9
eBook Packages: Springer Book Archive