Zusammenfassung
Bei geschlossenen Mehrkörpersystemen sind die Gelenkkoordinaten durch die Schließbedingungen der kinematischen Schleifen voneinander abhängig und damit keine Minimalkoordinaten mehr. Die Schließbedingungen werden durch einen Schnitt der Schleifen an den hier so genannten sekundären Gelenken als implizite Bindungen in den primären Gelenkkoordinaten des aufspannenden Baumes aufgestellt. Mit Hilfe expliziter Schließbedingungen können die primären Gelenkkoordinaten durch geeignet zu definierende Minimalkoordinaten ausgedrückt werden, was i. Allg. jedoch nur numerisch möglich ist.
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Woernle, C. (2011). Geschlossene Mehrkörpersysteme. In: Mehrkörpersysteme. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-15982-4_8
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