Auszug
Zweibeinige Roboter benötigen intelligente Regelungen und reaktive Bahnplanungsverfahren, um die Vorteile der zweibeinigen Fortbewegung voll ausnutzen zu können. Voraussetzung für die Umsetzung ist eine Prozessorplattform mit genügend Rechenleistung und einem echtzeitfähigen Betriebssystem.
Dieser Beitrag stellt das Echtzeitsystem der Laufmaschine LISA vor. In dieser ermöglicht eine speziell entwickelte Leiterkarte den Betrieb leistungsf ähiger Prozessor-PMC-Module auf kompaktem Raum. Auf der Basis programmierbarer Logik und frei verfügbarer Verhaltensmodelle (OpenCores) erfolgt die Anbindung an den PCI-Bus und die aktive Nachrichtenverarbeitung für den CAN-Bus mittels OpenRISC-CPU.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
7 Literatur
Hofschulte, J.: Zweibeiniger Roboter mit parallelkinematischen Hüftgelenken. Dissertation. Books on Demand GmbH, Norderstedt, 2006.
Hofschulte, J.; Seebode, M.; Gerth, W.: Parallel manipulator hip joint for a bipedal robot. 7th Intl. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), Proceedings, S. 601–609. Springer, Berlin, 2003.
Strasser, R.; Seebode, M.; Albert, A.; Gerth, W.: Extrem kompaktes SoC-Konzept eines Gleichgewichtorgans für einen Laufroboter. Informatik aktuell: Verteilte Echtzeitsysteme, PEARL 2003: S. 49–58. Springer, Berlin, 2003.
Gerecke, M.; Hofschulte, J.; Gerth, W.: Realization of a Lightweight Sensory Foot for a Bipedal Robot. 6th Intl. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), Proceedings, S. 895–902. Springer, Berlin, 2003.
Albert, A.; Gerth, W.; Hofschulte, J.; Schermeier, O.: Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter. Informatik aktuell. PEARL 1999: S. 69–78. Springer, Berlin, 1999.
RTOS-UH. Echtzeitbetriebssystem für die Automatisierungstechnik. http://www.irt.uni-hannover.de/rtos. Stand 2007.
Baruschka, L.: Onlineplanung und Regelung dynamisch stabiler Gangtrajektorien für einen zweibeinigen autonomen Roboter. Inst. für Regelungstechnik, Leibniz Universität Hannover (unveröffentlicht), 2006.
OpenCores-Website. http://www.opencores.org. Quelldateien undWishbone-Spezifikation. Stand 2006.
Videos zu LISA und BARt. http://www.biped.irt.uni-hannover.de.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2007 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Seebode, M., Gerth, W. (2007). Echtzeitsystem für einen zweibeinigen Roboter mit adaptiver Bahnplanung. In: Holleczek, P., Vogel-Heuser, B. (eds) Mobilität und Echtzeit. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-540-74837-3_10
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-540-74837-3_10
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-74836-6
Online ISBN: 978-3-540-74837-3
eBook Packages: Computer Science and Engineering (German Language)