Bahnplanung des Navigators auf Basis eines statistischen Modells

Zusammenfassung

In diesem Kapitel wird ein Navigator vorgestellt, der auf einem Weltmodell arbeitet, das sowohl die statischen und teilweise dynamischen Hindernisse enthält als auch statistische Informationen über die Veränderungen innerhalb der Welt. Die in Kapitel 4 angegebenen Anmerkungen zu den Forderungen aus Abschnitt 3.2 gelten mit Ausnahme der Rechtsorientierung (zu F5: Anpassung der Planung an die Umgebung (s. Kapitel 4)) auch für diesen auf statistischen Daten arbeitenden Navigator. Die modifizierte, in diesem Kapitel gültige Anmerkung zu Forderung F5 lautet:

zu F5 Anpassung der Planung an die Umgebung

Eine an die Umgebung angepaßte Planung soll erreicht werden, indem die vom Navigator im voraus berechneten Bahnen gut in das Bewegungsmuster der dynamischen Hindernisse integriert werden. Dabei ist weder die genaue Bewegung der einzelnen dynamischen Hindernisse im voraus bekannt noch eine einzuhaltene Regel, wie z.B. die Rechtsorientierung. Das Fahrzeug soll sich somit ähnlich verhalten wie die anderen dynamischen Hindernisse.