Zusammenfassung und Ausblick

Zusammenfassung

Die Entwicklung der aktiven Verfahren zur Entfernungsmessung zeigt eine deutliche Tendenz zur Komplexitätssteigerung der Struktur der verwendeten Energiequelle. Bei der Punktbeleuchtung ist es noch ein Lichtstrahl, bei der Streifenbeleuchtung bereits eine Lichtebene, die auf die Szene projiziert wird. Als Weiterentwicklung dieser als eindimensional bzw. zweidimensional zu charakterisierenden Strukturen wurden dreidimensionale Strukturen entwickelt, die neben einer räumlichen Ausdehnung eine Kodierung besitzen. Bei der binärkodierten Streifenbeleuchtung sind es zeitlich nacheinander mehrere kodierte Schwarz/Weiß-Muster und bei der farbkodierten Streifenbeleuchtung ein Farbmuster, das auf die Szene projiziert wird. Durch diese Komplexitätssteigerung wird erreicht, daß mit immer weniger Aufnahmen eine immer größere Anzahl von Meßpunkten gesammelt wird, so daß z.B. bei der farbkodierten Streifenbeleuchtung mit einer einzigen Aufnahme eine Entfernungsmessung für (fast) alle sichtbaren Oberflächenpunkte einer Szene vorgenommen werden kann. Allen Verfahren ist gemeinsam, daß die Entfernung für einen einzelnen betrachteten Punkt nach dem Prinzip der Triangulation berechnet wird. Aktive optische Triangulationsverfahren stellen beim heutigen Stand der Technik zumindest für ortsfeste Roboter die in vielerlei Hinsicht effizienteste Möglichkeit zur Entfernungsbilderzeugung dar.