Laserstereometrie

Zusammenfassung

Das im folgenden vorgestellte Verfahren basiert auf der Projektion eines an eine beliebige Stelle projizierbaren Laserpunkts auf das zu erkennende Objekt. Dieser Punkt wird dann von zwei Kameras, die sich in einer Stereoanordnung befinden, aufgenommen (siehe Abb 4.1). Das Verfahren stellt die Kombination der Punktbeleuchtung mit der Stereometrie dar. Es wird im folgenden Laserstereometrie genannt. Es wurde in seiner Konzeption erstmals von [Gerhardt 86] vorgestellt und von [Ottink 89, Ottink 90] implementiert und getestet. Der wesentliche Vorteil des Verfahrens besteht darin, daß die Korrespondenzsuche dadurch vereinfacht wird, daß die jeweils hellsten Punkte in den beiden Bildern (sie sind die Bilder des Laserpunktes auf dem Objekt) als Korrespondenzpunkte betrachtet werden können. Um die Suche von der Umgebungsbeleuchtung unabhängig zu machen, kann der beleuchtete Punkt durch eine Bildsubtraktion (Aufnahme mit/ohne Laserpunkt) oder durch die Verwendung spezieller Laserlichtfilter gut hervorgehoben werden. Die Suche nach dem korrespondierenden Punkt im zweiten Bild erfolgt unter Berücksichtigung der epipolaren Geometrie. Der wesentliche Vorteil der Laserstereometrie gegenüber der gewöhnlichen Punktbeleuchtung ist, daß keine apparative Kalibrierung der Laserablenkeinheit erforderlich ist, da die Orientierung des Laserstrahls nicht in die Berechnung eingeht. Dementsprechend ist auch die Genauigkeit der Laserablenkeinheit von untergeordneter Bedeutung.