Zusammenfassung
Bei der Formulierung der Bewegungsgleichungen wurde bereits angedeutet, daß durch Spezialisierung der Testbewegungen eine Zerlegung in mehrere Teilmodelle erfolgen kann, die jedes für sich besser zu überblicken sind als das Gesamtmodell. Solche Vereinfachungen sind natürlich nur im Rahmen einer Offline-Identifikation praktikabel; da die entscheidenden Systemparameter (mit Ausnahme von Last und Reibung) aber als konstant anzusehen sind, liegt darin kein Nachteil. Vielmehr kann man die zusätzliche Freiheit nutzen, um ein Maximum an Modellgenauigkeit zu erreichen, ohne zusätzliche Sensorik zu bemühen.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Seeger, G. (1992). Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells. In: Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters. Fortschritte der Robotik, vol 13. Vieweg+Teubner Verlag, Wiesbaden. https://doi.org/10.1007/978-3-322-88812-9_5
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-88812-9_5
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag, Wiesbaden
Print ISBN: 978-3-528-06461-7
Online ISBN: 978-3-322-88812-9
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