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Zusammenfassung und Ausblick

  • Bernhard Bundschuh
Chapter
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Part of the Fortschritte der Robotik book series (FORO, volume 8)

Zusammenfassung

Die Ergebnisse der vorliegenden Arbeit lassen sich in drei Kategorien einteilen.
  1. 1.

    Entwicklung und Untersuchung von Simulationsverfahren zur realitätsnahen Nachbildung des Meßvorgangs des Pulslaserradars in verschiedenen Abstraktionsstufen. Diese Simulationsverfahren dienen als rechnergestütztes Werkzeug zur Entwicklung von Sensoroptiken und als Simulationsumgebung zum Test der im weiteren Verlauf der Arbeit entwickelten Theorie. Die Erläuterung der Grundlagen dieser Verfahren und ihre Anwendung, auch auf andere Arten von Sensoroptiken, ist Gegenstand von Kapitel 2.

     
  2. 2.

    Systemtheoretische Beschreibung der 3D—Konturvermessung, ebenfalls in verschiedenen Abstraktionsstufen. Damit läßt sich der Meßvorgang des Laserradars einfach und kompakt als zweidimensionale Tiefpaßfilterung formulieren. Auf dieser Basis wird das Verständnis des Systemverhaltens des Laserradars verbessert. Die Herleitung und Demonstration der verschiedenen Filtervarianten sowie ihre Anwendung, auch auf einige andere laseroptische Konturerfassungssysteme, stellt den Inhalt von Kapitel 3 dar.

     
  3. 3.

    Restauration von Konturdaten aus gestörten und verfälschten Meßwerten. Basierend auf der systemtheoretischen Formulierung in Kapitel 3 wird ein adaptives Verfahren entwickelt, das in der Lage ist, die Auswirkungen der zweidimensionalen Tiefpaßfilterung zumindest teilweise zu kompensieren. Es zeichnet sich durch seine Unempfindlichkeit gegen durch Meßrauschen verursachte stochastische Fehler und gegen deterministische Modellierungsfehler aus. Eine weitere positive Eigenschaft ist die Möglichkeit der Interpolation und Extrapolation von Konturpunkten sowie die Möglichkeit der Restauration von Konturausschnitten. Die Herleitung und die Demonstration der Leistungsfähigkeit des Restaurationsverfahrens ist Gegenstand von Kapitel 4.

     

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© Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig 1991

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  • Bernhard Bundschuh

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