Führungsgrößenerzeugung

Zusammenfassung

Wenn die Roboterhand mit hoher Genauigkeit entlang einer räumlichen Trajektorie bewegt werden soll, ist eine stetige Führungsgrößenerzeugung mit Hilfe eines dynamischen Streckenmodells notwendig, das außer der Sollposition auch die für eine Vorsteuerung benötigten Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung vorschreibt. Eine Begrenzung des Beschleunigungsanstiegs (Ruck) gewährleistet weiche Anfahr- und Bremsvorgänge und verhindert die Anregung von Schwingungen in der elastischen Robotermechanik. Stetige Soll-Beschleunigungsprofile sind seit langem bei der Steuerung von Werkzeugmaschinen bekannt. Wegen der wesentlich komplizierteren Roboterkinematik scheiterte ihre Verwendung in Robotersteuerungen bislang an mangelnder Leistungsfähigkeit der eingesetzten Rechner.