Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe

Zusammenfassung

Die Echtzeitsimulation als Mittel zur besseren Beherrschung komplexer technischer Systeme findet zunehmende Verbreitung, beispielsweise in der Flug- oder Fahrzeugtechnik. Der Einsatz eines Simulationssystems bei der Entwicklung einer Robotersteuerung bietet den Vorteil, daß Probleme schon vor Beginn eines praktischen Einsatzes erkannt werden; neuerstellte Programme lassen sich gefahrlos erproben und in Betrieb nehmen. Die Simulation eines Roboters umfaßt die beiden wesentlichen Funktionen, das dynamische Verhalten zu berechnen und die Kinematik mit Hilfe einer graphischen Darstellung nachzubilden. Sie erlaubt, Kinematik und Dynamik eines Roboters nahezu beliebig zu variieren, so daß Regelverfahren an unterschiedlichen Robotertypen zu erproben sind. Kostenintensive Messungen entfallen, da alle Größen im Simulator zur Verfügung stehen.