Zusammenfassung
Der Vollständigkeit halber muß hier noch der Kraftregelungsansatz von Khatib diskutiert werden, dessen Struktur in Bild 9.1 dargestellt ist. Dieser auf der Gleichung (3.22) basierende Ansatz ist dadurch gekennzeichnet, daß er völlig ohne inverse Transformationen1) zwischen kartesischem Raum und Gelenkraum oder umgekehrt auskommt und daher auch für redundante Roboter2) geeignet ist.
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© 1994 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Müller, M. (1994). “Unified Motion and Force Control” — die beste Lösung?. In: Roboter mit Tastsinn. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87817-5_9
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87817-5_9
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06608-6
Online ISBN: 978-3-322-87817-5
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