Einleitung

Zusammenfassung

Roboter sind im Rahmen dieser Arbeit keine Science-Fiction-Geräte, sondern Industrie-Roboter. Dies sind i.a. stationär eingesetzte Handhabungsgeräte, deren Bewegungsmöglichkeiten im Großen und Ganzen denen eines einzelnen menschlichen Arms einschließlich der Hand entsprechen. Daher auch die Bezeichnung Roboterarm. Das Handhaben entsprechend der Funktion der menschlichen Finger wird von einem als Greifer bezeichneten Element auf anwendungsspezifische Weise nachgebildet. Ein Greifer wird am Ende eines Roboterarms angeflanscht; der Flansch wird hier als Roboterhand bezeichnet¹⁾. Die Art des jeweiligen Greifers ist für die Regelung eines Roboterarms, um die es hier geht, kaum relevant. Daher kann man den Greifer (mit oder ohne Werkstück) auch als in sich ruhende Verlängerung der Roboterhand ansehen.