Zusammenfassung
In Kapitel 2 ist die Paul’sche Methode zur Ermittlung einer geschlossenen Lösung des inversen kinematischen Problems vorgestellt worden. Diese Methode bildet das Gerüst des in dieser Arbeit beschriebenen Systems zur automatischen Herleitung einer geschlossenen Lösung. Das Konzept des Ansatzes läßt sich zusammenfassen zu:
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1.
Erzeugung und systematische Umformung der kinematischen Gleichungen der zu bearbeitenden Robotergeometrie.
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2.
Identifikation von Gleichungen, die einem der verwendeten Prototypen entsprechen, d.h. Suche nach Gleichungen oder Gleichungskombinationen, die die Auflösung nach einer Gelenkvariablen gestatten.
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3.
Auflösung der gefundenen Gleichung(en) nach darin enthaltenen Gelenkvariablen.
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4.
Iteration der letzten beiden Schritte bis alle Variablen gelöst oder keine Gleichungen mehr zu finden sind.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Rieseler, H. (1992). Konzepte. In: Roboterkinematik — Grundlagen, Invertierung und Symbolische Berechnung. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87816-8_4
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87816-8_4
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06515-7
Online ISBN: 978-3-322-87816-8
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