Zusammenfassung
In diesem Kapitel werden die mathematischen Grundlagen der Roboterkinematik, wie sie in dieser Arbeit Verwendung finden, erläutert. Auf der Basis homogener Koordinatentransformationen wird eine Lösung des DKP für beliebige Roboter abgeleitet. Ergänzend dazu werden die Prinzipien weiterer, ebenfalls aus der Literatur bekannter Modelle zur mathematischen Beschreibung eines Roboters erläutert. Anschließend wird eine von Paul [Pau81] vorgeschlagene Methode zur Lösung des IKP vorgestellt.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Rieseler, H. (1992). Grundlagen. In: Roboterkinematik — Grundlagen, Invertierung und Symbolische Berechnung. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87816-8_2
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87816-8_2
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06515-7
Online ISBN: 978-3-322-87816-8
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