Zusammenfassung
In dieser Arbeit wurde gezeigt, daß durch den Einsatz eines Optimierungsverfahrens eine gezielte Steuerung der Gelenkkonfiguration eines redundanten Manipulators hinsichtlich verschiedener Optimierungskriterien möglich ist. Dabei konnten Begrenzungen wie beispielsweise Gelenkanschläge, maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeiten und die maximale Leistung berücksichtigt werden. Als Optimierungskriterien wurden die Hindernisvermeidung, das Nachführen einer vorgegebenen Konfiguration und die Geschwindigkeit der Manipulatorspitze gewählt.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Höfer, A. (1992). Bewertung. In: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_6
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_6
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06516-4
Online ISBN: 978-3-322-87815-1
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