Zusammenfassung
Die wohl wichtigsten und am häufigsten behandelten Kriterien sind die Vermeidung von Kollisionen mit ruhenden [Klein-2] oder bewegten Hindernissen [Macie-2], die Erhöhung der Manipulierbarkeit [Yosh] und der Geschwindigkeit [Dubey], die Vermeidung von Singularitäten [Yosh] und die Minimierung der Leistung [Colb, White]. Diese in der Literatur als Gradienten für die Pseudoinverse formulierten Forderungen werden Zielfunktionen der Optimierung.
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© 1992 Friedr. Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig/Wiesbaden
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Höfer, A. (1992). Konfigurationssteuerung durch Optimierung. In: Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators. Fortschritte der Robotik. Vieweg+Teubner Verlag. https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_4
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-322-87815-1_4
Publisher Name: Vieweg+Teubner Verlag
Print ISBN: 978-3-528-06516-4
Online ISBN: 978-3-322-87815-1
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