Mouvements de l’ensemble du corps

Abstrait

Nous maîtrisons maintenant les techniques de base pour la génération de mouvements bipèdes. Mais ia caractéristique du robot humanoïde est de posséder aussi des bras lui permettant, le cas échéant, de manipuler des objets. Nous allons expliquer dans ce chapitre comment générer des mouvements qui mobilisent l’ensemble des articulations du robot humanoïde. De nombreux travaux de recherche sont en cours dans ce domaine et une solution générique n’a toujours pas été définie: nous allons donc simplement introduire les méthodes mises en place à ce jour.