Abstrait
Le chapitre précédent traitait du probléme de la cinématique: nous avons vu comment calculer la position et l’orientation d’un corps en fonction des données articulaires fixées (cinématique directe), et réciproquement (cinématique inverse). Mais lorsque le robot est en mouvement, il faut tenir compte d’autres phénomènes provenant de la dynamique du robot. Ces phénomènes peuvent être négligés si les mouvements réalisés sont suffisamment lents, et dans ce cas on parle de déplacements quasi-statiques (le mouvement est conçu comme une succession de configurations fixes). Il est par contre impossible d’ignorer la dynamique du système lorsqu’on traite de mouvements tels que la marche. Ce chapitre a pour objectif d’analyser la dynamique d’un système multicorps, et explique une quantité physique importante en robotique humanoïde: le ZMP.
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(2009). Dynamique et ZMP. In: Introduction à la commande des robots humanoïdes. Springer, Paris. https://doi.org/10.1007/978-2-287-87716-2_3
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