Selbstständige Erstellung einer abstrakten topologiebasierten Karte für die autonome Exploration

Zusammenfassung

Mobile Roboter, die Tätigkeiten in einer Indoor-Umgebung ausführen sollen, benötigen zur Orientierung eine Karte ihrer Umgebung, die sie im besten Falle selbst erstellen sollten. Bei der Exploration unbekannter Umgebung hat sich die Verwendung topologiebasierter Karten als sinnvoll erwiesen, da diese die Lokalisierung und Navigation für mobile Roboter vereinfachen. Probleme gab es bisher häufig aufgrund ungünstiger Rasterung oder fehlender Autonomie. Der vorgestellte Ansatz legt schrittweise eine topologische Karte aus rechteckigen Räumen an, während sich der Roboter durch seine Umgebung bewegt, die mit Laserscannern erfasst wird. Die Leistung des Verfahrens wird in der Simulation und in ersten realen Testläufen untersucht.