Zusammenfassung
Die Wurzeln der Forschung zum Verständnis der komplizierten Laufprozesse bei Robotern, Tieren und Menschen liegen in der Biologie, der Medizin und den Ingenieurwissenschaften. In der Biologie und Medizin ist das Interesse u.a. durch die Diagnose und bessere Heilung von Laufproblemen und die Entwicklung intelligenter, aktiver Beinprothesen begründet. Die Ingenieurwissenschaften sind z.B. an Bau und Betrieb von Laufmaschinen zur Fortbewegung in unebenem Gelände und der Integration von interner und externer Sensorik und Motorik in die zielorientierte Planung und Steuerung der Laufbewegung autonomer Roboter interessiert. Für alle diese Untersuchungen sind Modellierung und Simulation der Dynamik des Laufens von zentraler Bedeutung.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
Alexander R McN (1984) The gaits of bipedal and quadrupedal animals. International Journal of Robotics Research 3(2): 49–59
Dean J, Kindermann T, Schmitz J, Schumm M, Cruse H (1999) Control of walking in the stick insect: from behavior and physiology to modeling. Autonomous Robots 7: 271–288
Pfeiffer F, Weidemann HJ, Eltze J (1994) The TUM walking machine. Intelligent Automation and Soft Computing 2, TSI Press, pp 167–174
Saranli U, Buehler M, Koditschek DE (2000) Design, modeling and preliminary control of a compliant hexapod robot. Proc IEEE Int Conf Robotics and Automation
Hardt M, Stryk O von (2003) The role of motion dynamics in the design, control and stability of bipedal and quadrupedal robots. In: Kaminka GA, Lima PU, Rojas R (Eds): RoboCup 2002: Robot Soccer World Cup VI. Lecture Notes in Artificial Intelligence 2752, Springer, Heidelberg, pp 206–223
Raibert M (1986) Legged Robots That Balance. MIT Press, Cambridge/Mass
Hardt M, Stryk O von (2000) Towards optimal hybrid control solutions for gait patterns of a quadruped. In: Armada M, González de Santos P (Eds): Proc 3rd Int Conf Climbing and Walking Robots (CLAWAR), Oktober 2000, Madrid. Professional Engineering Publishing, Bury St. Edmunds, London, pp 385–392
Stryk O von (2004) User's Guide for DIRCOL. Simulation and Systems Optimization Group, Department of Computer Science, Technische Universität Darmstadt, World Wide Web: http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/sw/dircol/
Hardt M, Wollherr D, Buss M, Stryk O von (2002) Actuator selection and hardware realization of a small and fast-moving autonomous humanoid robot. Proc Int Conf Intelligent Robots and Systems (IROS), Lausanne (CH), pp 2491–2496.
Vukobratovic M, Borovac B, Surla D, Stokic D (1990) Biped Locomotion: Dynamics, Stability, Control and Application. Springer, Berlin New York
Nigg BM, Herzog W (1999) (Hrsg) Biomechanics of the Musculoskeletal System. 2nd ed., Wiley, Chichester
Rasmussen J et al. (2002) The AnyBody Project. http://anybody.auc.dk
Spägele T (1998) Modellierung, Simulation und Optimierung menschlicher Bewegungen. Dissertation, Universität Stuttgart
Anderson FC, Pandy MG (1999) A dynamic optimization solution for vertical jumping in three dimensions. Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering 2: 201–231
Witte H, Fischer MS, Schilling N, Ilg W, Dillmann R, Eckert M, Wittenburg J (2000) Konstruktion vierbeiniger Laufmaschinen anhand biologischer Vorbilder. Konstruktion 9-2000: 46–50
Witte H, Biltzinger J, Schilling N, Preuschoft H, Fischer MS (2000) Was hat der Sportbiomechaniker von den Ergebnissen biomechanischer Analysen an Tieren? In: Nicol K, Peikenkamp K (Hrsg): Apparative Biomechanik — Methodik und Anwendungen. Schriften der Deutschen Vereinigung für Sportwissenschaft 115. Czwalina Verlag, Hamburg, pp 23–37
[17] Darmstadt Dribbling Dackels. http://robocup.informatik.tu-darmstadt.de
Hardt M, Stryk O von, Wollherr D, Buss M (2003) Development and control of autonomous, biped locomotion using efficient modeling, simulation and optimization techniques. Proc IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), September 14–19, Taipeh, pp 1356–1361
Stelzer M, Hardt M, Stryk O von (2003) Efficient dynamic modeling, numerical optimal control and experimental results for various gaits of a quadruped robot. Proc CLAWAR: International Conference on Climbing and Walking Robots, Catania, Italy, September 17–19, pp 601–608
Buss M, Hardt M, Kiener J, Sobotka J, Stelzer M, Stryk O von, Wollherr D (2003) Towards an Autonomous, Humanoid, and Dynamically Walking Robot: Modeling, Optimal Trajectory Planning, Hardware Architecture, and Experiments. In: Proc IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots, Karlsruhe-München, September 30–October 3, 2003. Laufbewegungen bei Roboter, Tier und Mensch 151
Hardt M, Stryk O von (2003) Dynamic modeling in the simulation, optimization, and control of bipedal and quadrupedal robots. ZAMM-Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik 83(10): 648–662
Author information
Authors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2005 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this chapter
Cite this chapter
Stelzer, M., von Stryk, O. (2005). Laufbewegungen bei Roboter, Tier und Mensch: Analyse, Modellierung, Simulation und Optimierung. In: Bionik. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/3-540-26948-7_9
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/3-540-26948-7_9
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-21890-6
Online ISBN: 978-3-540-26948-9
eBook Packages: Computer Science and Engineering (German Language)