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e & i Elektrotechnik und Informationstechnik

, Volume 121, Issue 9, pp 287–293 | Cite as

Vielgliedrige elastische Roboter

  • H. Bremer
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Zusammenfassung

Unter vielgliedrigen elastischen Robotern versteht man eine Modellklasse, die aus mehreren Subsystemen der Form Motor — Getriebe — elastischer Balken besteht. Diese unterliegen schnellen Führungsbewegungen bei kleinen elastischen Deformationen. Für letztere wird ein direkter Ritz-Ansatz verwendet. Die Auswertung der Projektionsgleichung führt unter Verwendung von nichtholonomen (Zwischen-)Variablen auf einfache Gleichungsstrukturen und insbesondere auf eine äußerst effiziente Rekursion für die numerische Auswertung, die auf üblichem Weg (Inversion der Gesamtmassenmatrix) bei großen Systemen problematisch sein kann.

Schlüsselwörter

elastische Mehrkörpersysteme dynamische Steifigkeit Antriebsdynamik Projektionsgleichung Order-n-Rekursion 

Multi-link elastic robots

Abstract

A multi-link elastic robot system is discussed which consists of a number of subsystems including motor, gear and elastic beam. These undergo rapid rigid body motion with superimposed small elastic deformations. The latter are taken into account with a direct Ritz approach. Evaluation of the projection equation along with the use of nonholonomic (intermediate) variables leads to simple equation structures. One obtains, moreover, a very efficient recursion procedure for the numerical treatment which, using common procedures (inversion of the total mass matrix), might be problematic.

Keywords

elastic multi-body-systems dynamical stiffening drive dynamics projection equation order-n-recursion 

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Copyright information

© Springer 2004

Authors and Affiliations

  1. 1.Institut für RobotikJohannes-Kepler-Universität LinzLinzAustria

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