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e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

, Volume 122, Issue 9, pp 319–324 | Cite as

Ein Beitrag zur nichtlinearen Fahrdynamik-regelung: die differentielle Flachheit des Einspurmodells

  • S. Fuchshumer
  • K. Schlacher
  • T. Rittenschober
Originalarbeiten

Zusammenfassung

Dieser Aufsatz ist mit der Systemanalyse des Einspurmodells befasst und zeigt die differentielle Flachheit dieses Systems als Basis für eine Fahrdynamikregelung. Es kann ein flacher Ausgang gefunden werden, der eine klare physikalische Bedeutung besitzt. Dieser Ausgang ist als Längs- und Quergeschwindigkeit eines bestimmten Punktes auf der Fahrzeuglängsachse gegeben. Basierend auf der Theorie der flachheitsbasierten Folgeregelung wird eine neue Möglichkeit für die Fahrdynamikregelung diskutiert.

Schlüsselwörter

nichtlineare Fahrdynamikregelung aktiver Lenk- und Brems-/Antriebseingriff Systemanalyse des planaren Einspurmodells flachheitsbasierte Folgeregelung 

A contribution to nonlinear vehicle dynamics control: the differential flatness property of the bicycle dynamics

Abstract

This contribution is primarily concerned with the system analysis of the bicycle dynamics, revealing the differential flatness property as a main result. A physically relevant representative for the flat output is introduced, with its components given as the lateral and the longitudinal velocity of a distinguished point located on the longitudinal axis of the vehicle. This flatness property is shown for the front-, rear- and all-wheel driven vehicle, without referring to particular representatives of the functions modelling the lateral tire forces. Following the flatness based control theory, a novel approach to nonlinear vehicle dynamics control is discussed.

Keywords

nonlinear vehicle dynamics control active steering and active braking system analysis of the planar bicycle model flatness based trajectory tracking control 

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Literatur

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Copyright information

© Springer 2005

Authors and Affiliations

  • S. Fuchshumer
    • 1
  • K. Schlacher
    • 1
  • T. Rittenschober
    • 2
  1. 1.Institut für Regelungstechnik und Prozessautomatisierung, Christian-Doppler-Laboratorium für Automatisierung mechatronischer Systeme der StahlindustrieJohannes-Kepler-Universität LinzLinz
  2. 2.Profactor Produktionsforschungs GmbHSteyr-Gleink

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